La Gendarmerie Nationale est issue de la Gendarmerie Française et de la garde de Madagascar. Elle était créée par décret n° 60-102 du 14 Mars 1960.
La présence de la Gendarmerie Française à Madagascar fut caractérisée par les dates suivantes:
1883: Durant le conflit Franco-Malagasy, arrivée du détachement prévôtal
1895 -1896 : Arrivée du Corps Expéditionnaire Français et implantation du détachement prévôtal
1901 : Détachement de Gendarmerie Coloniale
1902 : Compagnie de Gendarmerie
1904 : Suppression de la Compagnie de Gendarmerie
1931 : Remise en place du détachement de la Gendarmerie de l’Afrique Orientale (Groupement de Gendarmerie de l’Afrique Orientale française en 1957, Gendarmerie de la Zone d’Outre-mer N° 3, en 1959, Inspection de l’arrondissement de la Gendarmerie d’Outre-mer N° 3)
La participation des indigènes dans le domaine de la police s’effectua au sein de la garde auxiliaire de Madagascar dont la constitution passa par plusieurs étapes :
1896: Garde Civile Indigène (Corps de milice)
1902: Police Régionale (2.500 Hommes)
1903: Garde Régionale
1906: Garde Indigène de Madagascar et Dépendances (3.000 Hommes)
1950:Garde de Madagascar
1958: Gardes Auxiliaires de Gendarmerie
En 1960, la Zandarimaria Nasionaly (Z N) a été constituée à l’issue de l’indépendance de Madagascar, réunissant sous un même commandement les unités de la Garde de Madagascar et celles qui constituaient auparavant la Gendarmerie Française.
1969: Prise de Commandement de la ZN par un Malagasy : Le L/COL RATSIMANDRAVA Richard
1975: La ZN change d’appellation et devient ZANDARIMARIAM-PIRENENA (ZP)
1996: Création du SEG chargé de la Gendarmerie dirigé par le Général de Brigade ANDRIAMANANTSOA Guy
2002: Dissolution du SEG et instauration du Commandement Supérieur de la Gendarmerie Nationale
2003: Retour à l’ancienne appellation de Commandement de la Gendarmerie Nationale
2009: Réinstallation du Secrétariat d’état chargé de la Gendarmerie nationale